Proyectos Fin de Grado/Carrera y Tesis Fin de Maśter

Proyectos realizados en el laboratorio de Cibernética "José Mira" del grupo SIMDA.

Proyecto fin de Carrera

Instalación de un brazo articulado en un robot Pioneer 3AT: aplicación para la captura de objetos

Autor: Antonio M. Buendía Plaza, Ingeniero Informático UNED

Directores: Dr. Félix de la Paz López, Dr. José Manuel Cuadra Troncoso

Fecha de defensa: 8 de Junio de 2015

Este proyecto final de carrera consiste en la instalación de un brazo robótico en una plataforma móvil Pioneer 3AT para su uso en investigación.

Se ha instalado físicamente en el robot, decidiendo la mejor ubicación del mismo para permitir la captura de objetos y se ha integrardo con el resto de sensores del robot para obtener una configuración óptima.

Además, se ha instalado y puesto a punto todo el software necesario para el correcto funcionamiento del brazo. Para ello se ha desarrollado una librería de manejo del mismo y se ha documentado todo para facilitar su posterior uso.

Como prueba del correcto funcionamiento se ha desarrollado una aplicación que permite al robot capturar un objeto con el brazo utilizando los otros sistemas sensoriales (vídeo, sensores de rango) coordinando esta captura con el movimiento propio del robot.