Proyectos Fin de Grado/Carrera y Tesis Fin de Maśter
Proyectos realizados en el laboratorio de Cibernética "José Mira" del grupo SIMDA.
Proyecto fin de Carrera
Integración de un sistema multi-robot con Raspberry Pi para la búsqueda colaborativa de "beacons" BLE.
Autor: David Obregón Castellanos, Ingeniero Informático UNED
Directores: Dr. Félix de la Paz López, Dr. José Manuel Cuadra Troncoso
Fecha de defensa: 28 de Septiembre de 2015
Este proyecto pretende definir y generar los elementos software y su ensamblado conjunto con el hardware necesario para la implementación de un sistema multirobot, que haciendo uso de varios robots autónomos móviles Amigobot con su capacidad sensorial aumentada mediante la detección de beacons BLE, ilustre el uso de esa capacidad en un entorno cooperativo.
Se ha desarrollado un sistema de comunicaciones para el intercambio de información desarrollado para la ocasión, que ayuda a modular sus comportamientos en situaciones de concurrencia.
Las beacon BLE son unas radio-balizas de pequeño tamaño que siguen el estandard Bluetooth Low Energy (BLE) y se ha conseguido que varias unidades AmigoBots tengan la capacidad de dirigirse físicamente a ellas mediante el uso combinado de sus capacidades motrices y de sensores compatibles con dicha tecnología.
Como inicialmente la plataforma hardware/software AmigoBot (robots móviles de Adept Technology) no contempla este tipo de sensores, se muestran los pasos a seguir para poder realizarlo, ampliando la base existente mediante el uso de placas Raspberry Pi y sensores BLE capaces de medir la potencia de la señal recibida.
Debido a que la tecnología BLE esta diseñada para trabajar con bajos consumos de energía, la potencia de la señal se caracteriza por ser fácilmente influenciable por factores ambientales, con lo que uno de los principales retos ha sido que el sistema sea lo suficientemente robusto para lidiar con ello.
El hecho de que múltiples robots puedan encontrarse en el mismo espacio físico en las cercanías de una baliza agrava el problema, por lo que se ha buscado una coordinación entre ellos para facilitar una búsqueda concurrente.
